(1)線性控制系統和非線性控制系統
①若組成控®系統的元件都具有線性特性•則稱這種系統爲線性控制系統。這種系統的輸人與琦出間的關系.一般用微分方程、傳遞函數來描述，也可以用狀態空間表達式來表示：線性系統的主要特點是具有齊次性和適用叠加原理。如果線性系統中的參數不隨時間而變化.則稱爲線性定常系統；反之，則稱爲線性時變系統。
②在控制系統中.至少要一個元件具有非線性特性，則稱該系統爲非線性控制系統。非線性系統一般不具有齊次性，也不適用叠加原理，而且它的輸出響應和穩定性與其初始態有很大關系=
(2)連續系統和離散系統
①連續系統：系統中各元件的輸人量和輸出量均爲時間r的連續函數。連續系統的運動?律可用赍分方程描述.系統中各部分信號都是模擬量。
②離散系統：系統中某一處或幾處的信號是以脈沖系列或數碼形式傳遞的系統。離散系統的運動?律可以用差分方程來描述。計算機控制系統就是典型的離散系統。
(3)恒值控S系統和隨動系統、程序控制系統
X恒值控銷系統的參考輸入爲常量，要求它的被控制量在任何擾動的作用下能盡快地恢複或接近到原有的穩態值。由于這類系統能自動地消除各種擾動對被控
制量的影響，故它又名爲自鎮定系統。
②隨動系統的參考輸入是一個變化的量，一般是隨機的，要求系統的被控制量能快速、准確地跟蹤參考輸人信號的變化而變化。
③程序控制系統。給定值按一定時間函數變化。
11.2自動控制技術
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